Jarum tusukan yang digunakan oleh doktor moden telah berkembang daripada jarum infusi intravena dan jarum suntikan.
Perkembangan jarum infusi boleh dikesan kembali ke 1656, apabila doktor British Christopher dan Robert menggunakan tiub bulu sebagai jarum untuk menyuntik dadah ke dalam urat anjing, menjadi percubaan suntikan intravena pertama dalam sejarah.
Pada tahun 1662, seorang doktor Jerman bernama John mula-mula menggunakan jarum suntikan intravena pada tubuh manusia. Walaupun pesakit tidak dapat bertahan kerana jangkitan, ia adalah peristiwa penting dalam sejarah perubatan.
Pada tahun 1832, doktor Scotland, Thomas berjaya memperkenalkan bahan garam ke dalam tubuh manusia, menjadi kes pertama infusi intravena yang berjaya dan meletakkan asas untuk rawatan infusi intravena.
Pada abad ke-20, dengan kemajuan teknologi pemprosesan logam dan perubatan, infusi intravena dan teorinya telah berkembang pesat, dan pelbagai jenis jarum untuk aplikasi yang berbeza telah muncul dengan cepat. Jarum tusukan hanyalah satu dahan kecil. Walaupun begitu, terdapat berpuluh-puluh jenis yang berbeza, dengan struktur kompleks seperti jarum tusukan trocar dan jarum tusukan sel yang tepat dan kecil.
Kepala jarum tusukan moden biasanya menggunakan keluli tahan karat perubatan SUS304/316L.